Il toponimo compare per la prima volta in una pergamena del X secolo. Nella zona, precisamente sulla rocca di Campedello, sorgeva anticamente una piccola fortezza, i cui resti si potevano ancora vedere all'inizio del '600. A partire dal X secolo i torrenti Lovero e Casnaggina delimitavano i possedimenti di due importanti vescovadi, quello di Como e quello di Coira, nel territorio che oggi si trova tra la Svizzera e l'Italia: si tratta dunque di uno tra i più antichi confini di stato non naturali. Nel '400 la duchessa Bona di Savoia, che ricopriva il ruolo di reggente per il figlio Gian Galeazzo Sforza, ordinò la fortificazione del ponte di confine. Nel '500 il borgo, che apparteneva al territorio di Piuro, si rese autonomo, continuando però a chiamarsi Villa di Piuro; solo nel 1861 assunse il nome che ha attualmente. Risale al XII secolo la chiesa di S. Martino dei Piuri, oggi nota come S. Barnaba, che conserva nell'interno una mirabile Ultima Cena del XV secolo, purtroppo mutila, ed è affiancata da un campaniletto di struttura romanica. Della stessa epoca era anche la chiesa di S. Eusebio, semidistrutta nel '700 e abbattuta verso la fine del secolo. Interessanti anche il santuario della Madonna della Salute, del '700, testimonianza della devozione alla Madonna portata dagli emigranti veneziani nei secoli XVII e XVIII, e la parrocchiale di S. Sebastiano, del '400, che conserva pregevoli opere pittoriche, statue ed oggetti in argento.